고대 그리스 철학자들은 인생철학의 목표로 행복을 추구하였다. 그들은 행복하기 위해 경쟁하지 않아도 얻을 수 있는 것들 즉 지적 탁월성과 도덕적 탁월성을 획득하려 하였으며 얼마간의 외적 선들도 추구하였다. 이러한 것들을 모두 얻었다 할지라도 인간은 불운, 곤경, 역경 앞에서 공포를 느꼈고 초자연적인 존재나 인간 이성을 중시하는 철학에 의지하려 하였다.
이러한 철학적 노력 가운데 대중적 호응을 받은 철학이 스토아철학이었다. 로마제국의 에픽테토스는 그러한 철학자들 가운데 한 사람이었다. 그는 젊은 시절에는 노예이었고, 평생에 걸쳐 신체적 장애를 가졌지만, 로마제국의 그 누구도 그를 구속할 수 없는 자유인이 되었다. 욕망으로부터 자유로워진 그는 제자들과 방문객들을 맞아 자신이 추구하는 인생철학을 몸소 보여주었다.
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