경북 문경 출생. 호 芸人, 鹿邨, 眺觀齋, 雨果, 余昔老人, 與樂堂.
일제하에서 휘문중학, 후쿠오카고등학교, 동경제국대학을 거쳐 서울대학교 문리과대학 사학과와 대학원을 졸업. 독일 뮌헨의 막시밀리안대학 철학박사. 연세대, 동국대 교수 역임. 서울대학교 사학과 교수로서 문리과대학 학장, 서울대학교 부총장, 서울대학교 총장을 역임함. 또 한 국정신문화연구원원장, 방송위원장, 민족문화추진회 이사장, 문화재위원회 위원장 등을 역임. 학술원 회원으로 있으면서 학술원상, 위암장지연상, 용재학술상 등을 수상하고 금관문화훈장을 받음. 저서로는 『동아교섭사의 연구』(1970), 『동아시아문화사논고』(1998) 등의 학술서와 『아시아의 역사상』(1976), 『동아사의 전통』(1976), 『동아시아의 전통과 변용』(1996) 등의 사론집, 『망원경』(1974), 『선비와 지식인』(1985), 『세월과 세대』(1999) 등의 수필집과 세상을 떠난 후에 간행된 한시집 『眺山觀水集』(2013)이 있음.
