연세대학교 사학과를 졸업하고, 동 대학원에서 《17세기 北人系 南人 學者의 政治思想》으로 박사학위를 받았다. 현재 서울대학교 규장각한국학연구원 교수이다. 저서로 《朝鮮後期 政治思想 硏究》, 《조선의 《소학》: 주석과 번역》, 《교화와형벌: 조선의 범죄대책과 《경민편》》이 있고, 역서로 《선각》, 《대학연의》(공역) 등이 있다.