1952년 서울에서 태어나 서울고, 성균관대학교 사학과를 거쳐 동 대학원에서 조선시대 한일관계사를 전공하여 박사를 받았다. 일본 홋카이도[北海道]대학, 도쿄[東京]대학, 규슈[九州]대학에서 연구했고, 1981년부터 강원대학교 사학과 교수로 재직하다가 2017년 정년퇴직하고 명예교수로 있다.
한일관계사학회를 창립했고, 국사편찬위원회 위원, 한일역사공동연구위원회 총간사, 동북아역사재단 자문위원을 역임했다. 한일문화교류기금 이사와 한국이사부학회 회장으로 활동중이다.
저서로 <조선시대 한일관계사연구>, <조선통신사>외에 10여 권이 있으며, 사료집 <한일관계사료집성>(전32권)과 90여 편의 논문을 썼다.
20년 넘게 전국의 대학생, 교사, 일반인을 인솔하여 조선통신사의 옛길을 답사하고 있으며, 이 책은 그 성과를 집대성한 것이다.