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한교조선중기의 병학자·성리학자. 자는 사앙(士昻), 호는 동담(東潭). 본관은 청주(淸州). 율곡 이이와 우계 성혼의 문하에서 성리학을 배웠고, 특히 예학(禮學)에 매우 능통하였다. 그는 성리학 이외에 여러 분야의 책을 널리 섭렵하여 천문, 지리, 병학 등의 학문에 두루 통달하였다. 1592년 임진왜란이 발발하자 향병(鄕兵)을 모아 전공을 세워 사재감 참봉, 예빈시 주부 등에 제수되었다. 1593년 창설된 군영인 훈련도감의 낭청(郎廳)으로 임명되어 명나라 장수 척계광(戚繼光)이 고안한 새로운 전술인 절강병법(浙江兵法)을 조선에 소개하고 보급하는 데 큰 역할을 하였다. 1612년(광해군 4)에는 여진의 기병에 대응하기 위한 전차 운용 전술을 담은『연병지남(練兵指南)』을 저술하였다. 1623년 이귀(李貴) 등과 함께 인조반정에 참여하여 정사공신(靖社功臣) 3등 서원군(西原君)에 봉해졌다. 저서로는『동담집(東潭集)』,『무예제보(武藝諸譜)』,『기효신서절요(紀效新書節要)』등이 있다. 대표작
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